碼垛機器人的結構組成：

1、主動(dòng)控制系統。碼垛機器人是通過(guò)示教再現完成移動(dòng)和抓取的動(dòng)作，主動(dòng)控制系統中具備PLC智能控制和配備觸摸屏的示教器，通過(guò)操作來(lái)協(xié)調各軸之間的配合以及機械臂運行軌跡。

2、自動(dòng)機械臂。碼垛機器人的運動(dòng)機構，使手部完成各種轉動(dòng)、移動(dòng)或復合運動(dòng)來(lái)實(shí)現規定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢，機械臂可以根據客戶(hù)需求實(shí)現四軸或者六軸結構設計，當然，軸數越多，機械臂的靈活性越高，其結構也就越復雜。

3、擋板裝置。碼垛機器人具備多種傳感器，可以智能檢測到物料到達抓取的數量值，如果碼垛的工件到達了指定的數量，擋板裝置可以自動(dòng)阻隔后面的物料繼續輸送。

4、定位裝置。碼垛機器人會(huì )配備精確的定位裝置，可以對較小的工件實(shí)現精確檢測并抓取，針對生產(chǎn)線(xiàn)的工件可以完成精確定位，便于碼垛機器人抓取。

5、安全圍欄。在工作中過(guò)程中為了避免出現安全事故，可以在碼垛機器人的周?chē)O置一個(gè)安全圍欄，避免出現在運行過(guò)程中出現工人受傷的情況，保護人身安全。