為了實(shí)現多關(guān)節機器人的靈活性，需要解決控制和結構兩大問(wèn)題。

1、控制

多關(guān)節機器人手臂中的一個(gè)關(guān)節旋轉一個(gè)角度，會(huì )使其他關(guān)節及其連桿在空間中產(chǎn)生移動(dòng)。因此，爪子達到了一個(gè)新的位置，方向（姿勢）也發(fā)生了變化。因此，多關(guān)節機器人通常需要由計算機控制。

角度探測器安裝在機器人的每個(gè)關(guān)節上。已知關(guān)節的旋轉角度，需要獲得爪子的空間位置和姿勢的問(wèn)題被稱(chēng)為運動(dòng)控制的分析問(wèn)題。相反，已知爪子的位置和姿勢，反映每個(gè)關(guān)節連桿應該旋轉多少角度的問(wèn)題被稱(chēng)為運動(dòng)的綜合問(wèn)題。這些問(wèn)題的關(guān)鍵是如何使用計算機進(jìn)行上述變換和計算。

2、結構

多關(guān)節機器人在結構上需要驅動(dòng)部件，傳感部件小而輕，手臂結構緊湊。