機器人機構能夠獨立運動(dòng)的關(guān)節數目，稱(chēng)為機器人機構的運動(dòng)自由度，簡(jiǎn)稱(chēng)自由度。通常自由度作為機器人的技術(shù)指標，能反映機器人動(dòng)作的靈活性，可用軸的直線(xiàn)移動(dòng)、擺動(dòng)或旋轉動(dòng)作的數目來(lái)表示。

目前工業(yè)機器人采用的控制方法是把機械臂上每一個(gè)關(guān)節都當作一個(gè)單獨的伺服機構，即每個(gè)軸對應一個(gè)伺服器，每個(gè)伺服器通過(guò)總線(xiàn)控制，由控制器統一控制并協(xié)調工作。

工業(yè)機器人具備自動(dòng)控制及可再編程、多用途功能，機器人操作機具有三個(gè)或三個(gè)以上的可編程軸，在工業(yè)自動(dòng)化應用中，機器人的底座可固定也可移動(dòng)，可見(jiàn)工業(yè)機器人的軸數是其重要技術(shù)指標。

工業(yè)機器人自由度一般有幾個(gè)？

大多數工業(yè)機器人有3～6個(gè)運動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運動(dòng)自由度；驅動(dòng)系統包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機構，用以使執行機構產(chǎn)生相應的動(dòng)作；控制系統是按照輸入的程序對驅動(dòng)系統和執行機構發(fā)出指令信號，并進(jìn)行控制。

機器人自由度越多越好嗎？

一般情況下，機器人的自由度越多，就越接近人手的動(dòng)作技能，通用性也就越好，但自由度越多，其結構就會(huì )更加的復雜，那么對機器人的整體要求就越高，在設計和制造方面就越困難。

雖然隨著(zhù)軸數也就是自由度的增加，機器人的靈活性也隨之增長(cháng)，但在目前的工業(yè)應用中，用的較多的也就是三軸、四軸、五軸雙臂和六軸的工業(yè)機器人，軸數的選擇通常取決于具體應用。這是因為在更加具體的行業(yè)應用中，往往并不需機器人具備很高的靈活性，而三軸、四軸機器人具有更高的成本效益，并且在速度上也具有更大的優(yōu)勢。