1. 硬件故障

焊接機器人工作站的硬件部分主要由機器人本體、控制柜、焊接電源以及外圍設備和各種線(xiàn)路組成。

而焊接機器人工作站的硬件故障主要由電氣元件如繼電器、開(kāi) 關(guān)、熔斷器等失效引起的，它們的發(fā)生往往與上述元器 件的質(zhì)量、性能與工作環(huán)境等因素有關(guān)。除了電器元器 件以外，由于長(cháng)時(shí)間的工作運動(dòng)也會(huì )引起連接機器人本體的電纜或電線(xiàn)發(fā)生疲勞破損而引發(fā)的線(xiàn)路故障。這類(lèi)硬件方面的故障一旦發(fā)生，排查發(fā)生故障的元器件是件非常困難的事情，而目，必須對失效或破損的元器件進(jìn)行維修或更換。

所以，我們在使用機器人的過(guò)程中一定要做好日常保養維護工作，使容易損壞的元器件的工作壽命增長(cháng)以保證焊接機器人能夠保持高效率地生產(chǎn)。

2. 軟故障

軟故障一般是指程序編輯軟件的系統模塊內的數據丟失、錯誤或者是焊接機器人整個(gè)操作系統的備置出現錯誤的設定參數造成機器人系統 無(wú)法正常進(jìn)行編程或無(wú)法正常的自動(dòng)化運行工作，144 甚至操作系統無(wú)法啟動(dòng)。這類(lèi)故障只需要根據機器 人提示的故障報警信息找出錯誤源后重新配置系統參數然后重新啟動(dòng)就可以將故障排除。

但是，在上述操作之后，可能有些軟件故障由于操作者的誤操作造成系統的數據丟失不能重新設定，這時(shí)候可以使用系統重啟的一些特殊啟動(dòng)方式將系統還原到無(wú)錯時(shí)的狀態(tài)，例如ABB焊接機器人的控制系統(IRC5控制系統)重新啟動(dòng)的高級選項I一啟動(dòng)：系統已被重新啟動(dòng)，并且您希望從最近一次成功關(guān)閉的狀態(tài)使用該映像文件(系統數據)重新啟動(dòng)當前系統。

3. 編程和操作錯誤引起的故障

編程和操作錯誤引起的故障不屬于系統軟件故障，所以不需要對操作系統進(jìn)行特殊的處理，只需要對系統所報出的錯誤信息找到相應的程序段進(jìn)行修改后就可以正常工作。例如焊接機器人的編程人員在編程過(guò)程中沒(méi)有考慮到手動(dòng)編程中的運動(dòng)速度大小問(wèn)題，自動(dòng)運行程序時(shí)就會(huì )由于機器人關(guān)節運動(dòng)速度過(guò)快造成慣性力大觸發(fā)機器人 的自動(dòng)保護程序而造成停機事故。