可以肯定的講，如果一臺變位機拖動(dòng)焊件，僅做直線(xiàn)運動(dòng)，哪怕是三維的，也不可能改變焊縫的姿態(tài)，滿(mǎn)足施焊要求。也就是說(shuō)，變位運動(dòng)是回轉運動(dòng)，稱(chēng)此回轉運動(dòng)為變位機的主自由度。還可以做這樣一個(gè)假設：在X、Y、Z直角坐標系下，設有一空間直線(xiàn)焊縫，繞Z軸可在360°范圍內回轉，且這個(gè)Z軸連同這一焊縫又可繞X（或Y）軸在≥180°范圍內回轉，那么，經(jīng)此變位的焊縫，便可變到船角焊位置進(jìn)行施焊作業(yè)。換言之，一個(gè)焊口由兩個(gè)面的共線(xiàn)MN和夾角α組成，在上述兩個(gè)回轉范圍內，經(jīng)恰當的回轉，便可使其共線(xiàn) MN 與水平面平行，且這兩個(gè)面與水平面的夾角相等，各為α/2，即變?yōu)榇呛肝恢?。這個(gè)假設是說(shuō)，任何復雜焊件，只要裝在主自由度為一個(gè)全回轉和一個(gè)半回轉的焊接變位機上，即可實(shí)現船焊要求。我們稱(chēng)這種雙回轉式焊接變位機為全功能變位機。