工件型打磨機器人是一種通過(guò)機器人抓手夾持工件，把工件分別送達到各種位置固定的打磨機床設備，分別完成磨削、拋光等不同工藝和各種工序的打磨加工的打磨機器人自動(dòng)化加工系統。其中砂帶打磨機器人為典型。

 工件型打磨機器人的結構：

機器人本體

工件型打磨機器人配備的打磨設備。

按打磨工藝要求，分別配置砂帶機、砂輪機、拋光機等。

按精度要求，分別配置粗加工、半精加工、精加工等各種工藝的打磨、拋光設備。

工件型打磨機器人的夾具

工件型打磨機器人的力控技術(shù)

工件型打磨機器人，可根據打磨需要配置力控制器，通過(guò)力傳感器，及時(shí)反饋機器人在打磨過(guò)程中工件與打磨設備的附著(zhù)力，以及打磨程度，防止機器人過(guò)載，或工件打磨適度，從而確保工件打磨的一致性，防止產(chǎn)生廢品。