工業(yè)機器人主要由主體、驅動(dòng)系統和控制系統三個(gè)基本部分組成。

主體 – 即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數工業(yè)機器人有3-6個(gè)運動(dòng)自由度，其中腕部通常有1-3個(gè)運動(dòng)自由度；

驅動(dòng)系統 – 包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機構，核心為減速器以及伺服電機，用以使執行機構產(chǎn)生相應的動(dòng)作；

控制系統 – 是按照輸入的程序對驅動(dòng)系統和執行機構發(fā)出指令信號，并進(jìn)行控制。

關(guān)于工業(yè)機器人的分類(lèi)，國際上沒(méi)有指定統一的標準，可按負載重量、控制方式、自由度、結構、應用領(lǐng)域等劃分。